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El brazo robot de 5 ejes desarrollado por Lynxmotion, Inc. es capaz de realizar
movimientos rápidos y precisos de forma repetida. Los ejes incluyen:
rotación de la base, hombro, codo y muñeca, además
de una pinza totalmente funcional, posibilitando de esta manera 5 movimientos
independientes. El montaje es sencillo, y se realiza fácilmente sin
necesidad de herramientas especiales. Además de la versión
básica que incluye la parte mecánica y los servos, también
hay kits completos que incluyen la electrónica para conectarlos y
controlarlos desde un PC. El brazo robot de 5 ejes es el mas apropiado como
sistema de introducción y aprendizaje de la robótica. Entre
sus usos mas frecuentes, caben destacar: Aficionados a la robótica,
enseñanza en escuelas y universidades, demostraciones y presentaciones,
experimentos de inteligencia artificial, etc.
La
electrónica
La versión de kit completo incluye el circuito SSC (Serial Servo
Controller) que permite controlar desde un puerto serie RS232 hasta 8 servos
independientes. Este circuito SSC recibe las ordenes de movimiento de un
PC, un BASIC Stamp o cualquier otro microcontrolador y genera los pulsos
de control de posición de los servos. Este circuito puede controlarse
fácilmente con el software Visual SC disponible aquí.
La mecánica
Se incluyen todas las piezas mecanizadas, así como las fijaciones,
tornillos, etc. necesarios para construir el robot. También se incluyen
6 servos Hitec de alta calidad. Todas las piezas del chasis están
hechas de pvc de 3 mm cortadas por láser. El diseño especialmente
estudiado del robot, permite que este sea construido fácilmente sin
necesidad de conocimientos especiales. Incluso los niños (con supervisión
de adultos) pueden montar el brazo robot, ayudándolos a comprender
su funcionamiento.
El software
Hay gran cantidad de software disponible para este robot tanto en Dos como
en Windows (VER EJEMPLOS Y PROYECTOS MAS ADELANTE). Como software básico
hay un programa escrito en Quick Basic ver 4.5, que permite mover el brazo
desde el teclado, guardar las posiciones en un fichero del disco y recuperar
y ejecutar paso a paso los movimientos. El código fuente del programa
se proporciona en ASCII, de forma que se pueda modificar fácilmente.
Otro software disponible es la versión limitada de RoboMotion para
Windows que permite manejar el brazo robótico desde el teclado o
desde un joystick. La pinza del brazo se sitúa en una cuadrícula
X, Y, Z marcada en pulgadas y los movimientos se almacenan en formato de
hoja de calculo para una sencilla edición. También puede utilizar
el software gratuito de la placa de control de servos Visual
SC para Windows que permite controlar los movimientos de una forma muy
sencilla y gráfica y almacenarlos en un fichero de texto que se puede
guardar y recuperar en el disco, o bien exportarlo para utilizarlo en nuestros
propios programas. Otros programas y rutinas de utilidad se pueden encontrar
mas adelante en la sección Ejemplos y Proyectos.
Información de Pedido
Para construir un brazo robótico completo necesita además
del brazo robot de 5 ejes, el S310165 Controlador
de Servos MiniSSC y el S310167 cable serie
controlador 8 servos SSC de conexión al PC. También
le hará falta un clip de pilas para la alimentación de los
servos. También puede pedir el S300105 Kit
brazo robot 5 ejes, que incluye todo lo anterior y representa una
ahorro del 10 % sobre la compra de la piezas sueltas. Los servos requieren
una tensión de alimentación de entre 4.8 y 7.2 Vdc con una
intensidad de 1.5 Amperios. Para evitar problemas de funcionamiento se
recomienda el uso de pilas o baterías para su funcionamiento. Se
puede utilizar un transformador de alimentación conectado a la
red, pero ha de asegurarse de que este correctamente filtrado y estabilizado
para evitar dañar a los servos. La placa de control SSC, requiere
además de una pila de 9V para alimentar su propio procesador. Dado
que su consumo es muy reducido la pila dura muchas horas, por lo que no
merece la pena implementar otra solución. Para mas información
sobre el circuito SSC y el formato de los comandos, consulte la pagina
S310165 Controlador 8 servos SSC.
Para controlar el brazo robótico sin un PC, puede usar el S310160
Microcontrolador Next Step junto con el S310130
BASIC Stamp 2 o el S310205 MICROCONTOLADOR BASIC
X24 que además añade puertos de entrada y salida adicionales
que pueden ser usados en experimentos mas complejos. Tenga en cuenta que
en este caso, se requieren ciertos conocimientos sobre programación
y experimentación con prototipos.
Con el fin de mostar de forma gráfica las capacidades del brazo
robótico, ofrecemos también un puzle de tipo Torre de Hanoi
construido con piezas ligeras que encajan entre si y resulta ideal para
proyectos educacionales y de practicas.
Especificaciones Técnicas
| Número de Ejes: |
5 Incluyendo la pinza |
| Control de los servos: |
Bucle cerrado local |
| Altura en reposo: |
140 mm |
| Altura máxima: |
368 mm |
| Alcance (adelante): |
279 mm |
| Apertura de la pinza: |
50 mm |
| Carga máxima extendido: |
85 g / 3 oz aprox |
| Peso sin baterías: |
603 g / 21.3 oz |
| Rango de giro por eje: |
90º o 180 º seleccionable |
| Precisión en cada eje: |
.36º o .72º seleccionable |
| Tensión de los servos: |
Nominal 6V Puede usarse con 7.2V |
| Consumo en reposo: |
10 mA cada servo. |
| Consumo en movimiento: |
130 mA cada servo |
| Fuerza de los servos: |
3500 g-cm / 49 oz-in |
| Velocidad de los servos: |
90º en .24 segundos |
| Consumo del SSC: |
4.7 mA |
Ejemplos y Proyectos
Video mostrando el movimiento de una pieza.(758
Kb)
Video mostrando movimiento de angulo constante.(477
Kb)
| Programas para los Brazo Robots. |
| VisualSC |
Programa de control para robots totalmente visual realizado por
Pablo Pompa que permite
crear movimientos complejos y proporcionales de una forma rápida
y sencilla. El programa guarda tanto los ficheros de configuración
que incluye limites máximos y mínimos, nombres de los
servos, valores de memorias, etc, como los datos de los movimientos
que se pueden recuperar y reproducir en cualquier momento sin limitación
de tamaño. Destaca especialmente la facilidad para crear movimientos
de ángulos constante de forma automática. El programa
es totalmente gratuito y no tiene limitaciones de uso.
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| lynx1.zip |
Este archivo incluye un programa para DOS escrito en Quick Basic
4.5. EL programa permite mover el brazo mediante el teclado, guardar
las posiciones en un script y guardarlo en el disco para su posterior
reproducción. Se incluye también el archivo fuente del
programa en ASCII para que lo modifique quien quiera. También
se incluye los archivos Lynx3 descritos mas adelante.
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| lynx3.zip |
El archivo contiene una versión compilada y modificada de
Lynx1.bas. Las modificaciones incluyen movimientos mas lentos que
funcionan bien. Si su robot utiliza el circuito de control de servos
minissc, entonces debería probar este software modificado por
Fernando Mederos
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| rmc103.zip |
Esta es una versión limitada de Robomotion de Francis
Bordenkircher (Rosco Robotics). "RoboMotion (versión
limitada) es un programa de para windows que controla los 5 ejes del
brazo robot. El programa guarda las coordenadas en una especie de
hoja de calculo usando las posiciones actuales de X, Y y Z en pulgadas.
Esto facilita enormemente la edición de los movimientos. La
velocidad del brazo también puede ajustarse con una variable
que actúa a modo de factor de velocidad. Cuando el robot se
aproxima a su destino, el movimiento se ajusta para mantener una desaceleración
suave. Una rutina de pausa permite crear pausas entre movimientos.
También se pueden reproducir archivos de sonido Wav sincronizados
con los movimientos del robot".
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| robo.zip |
Este componente (SimpleSerial.dll) realizado por
Jim Young le permite controlar el brazo robot desde cualquier
lenguaje de programación compatible con COM como son Visual
Basic, Access, Excel, Visual C++, etc... "El componente es gratuito
y puede utilizarse libremente en cualquier aplicación. Funciona
bien con Windows 95, 98, NT, 2000, ME y XP".
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| dynbot.zip |
Este es un controlador de brazo robot hecho en Visual Basic por
Fabio Passeto
" Pienso que el programa Dynbot puede ser útil para controlar
robots, ya que es capaz de crear secuencias, exportar los datos en
archivos ASCII y luego enviar de nuevo estos datos por el puerto serie
con la ayuda de un programa reproductor especial incluido."
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dynbot30.zip
winfiles.zip |
Esta es la nueva versión del programa de control del brazo
robot realizado por Fabio
Passeto "Dynbot versión 3.0 shareware sin ninguna
limitación para windows puede controlar varios SSCs al mismo
tiempo, tiene características DDE y un montón de comandos
mejorados. Incluye el código fuente de VB4.0 permitiendo al
usuario crear un programa que reproduce los movimientos creados por
Dynbot."
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| visbot.zip |
Programa de control de robot totalmente visual realizado por Scott
Williams
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Actualizada el 07/05/2008 © 2002 - 2008 INTPLUS ®. Todos los derechos reservados
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