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El brazo robot de 5 ejes desarrollado por Lynxmotion, Inc. es capaz de realizar movimientos rápidos y precisos
de forma repetida. Los ejes incluyen: rotación de la base, hombro, codo y muñeca, además de una
pinza totalmente funcional, posibilitando de esta manera 5 movimientos independientes. El montaje es sencillo, y se
realiza fácilmente sin necesidad de herramientas especiales. Además de la versión básica
que incluye la parte mecánica y los servos, también hay kits completos que incluyen la electrónica
para conectarlos y controlarlos desde un PC. El brazo robot de 5 ejes es el mas apropiado como sistema de introducción
y aprendizaje de la robótica. Entre sus usos mas frecuentes, caben destacar: Aficionados a la robótica,
enseñanza en escuelas y universidades, demostraciones y presentaciones, experimentos de inteligencia artificial,
etc.
La electrónica
La versión de kit completo incluye el circuito SSC (Serial Servo Controller) que permite controlar desde un puerto
serie RS232 hasta 8 servos independientes. Este circuito SSC recibe las ordenes de movimiento de un PC, un BASIC Stamp
o cualquier otro microcontrolador y genera los pulsos de control de posición de los servos. Este circuito puede
controlarse fácilmente con el software Visual SC disponible aquí.
La mecánica
Se incluyen todas las piezas mecanizadas, así como las fijaciones, tornillos, etc. necesarios para construir
el robot. También se incluyen 6 servos Hitec de alta calidad. Todas las piezas del chasis están hechas
de pvc de 3 mm cortadas por láser. El diseño especialmente estudiado del robot, permite que este sea construido
fácilmente sin necesidad de conocimientos especiales. Incluso los niños (con supervisión de adultos)
pueden montar el brazo robot, ayudándolos a comprender su funcionamiento.
El software
Hay gran cantidad de software disponible para este robot tanto en Dos como en Windows (VER EJEMPLOS Y PROYECTOS MAS
ADELANTE). Como software básico hay un programa escrito en Quick Basic ver 4.5, que permite mover el brazo desde
el teclado, guardar las posiciones en un fichero del disco y recuperar y ejecutar paso a paso los movimientos. El código
fuente del programa se proporciona en ASCII, de forma que se pueda modificar fácilmente. Otro software disponible
es la versión limitada de RoboMotion para Windows que permite manejar el brazo robótico desde el teclado
o desde un joystick. La pinza del brazo se sitúa en una cuadrícula X, Y, Z marcada en pulgadas y los movimientos
se almacenan en formato de hoja de calculo para una sencilla edición. También puede utilizar el software
gratuito de la placa de control de servos Visual SC para Windows que permite controlar los
movimientos de una forma muy sencilla y gráfica y almacenarlos en un fichero de texto que se puede guardar y
recuperar en el disco, o bien exportarlo para utilizarlo en nuestros propios programas. Otros programas y rutinas de
utilidad se pueden encontrar mas adelante en la sección Ejemplos y Proyectos.
Información de Pedido
El kit incluye todo lo necesario para construir un brazo robótico completo incluyendo ademas del brazo robot
de 5 ejes, el S310165 Controlador de Servos MiniSSC, el S310167 cable
serie controlador 8 servos SSC de conexión al PC y un clip de pilas para la alimentación de los
servos. Los servos requieren una tensión de alimentación de entre 4.8 y 7.2 Vdc con una intensidad de
1.5 Amperios. Para evitar problemas de funcionamiento se recomienda el uso de pilas o baterías para su funcionamiento.
Se puede utilizar un transformador de alimentación conectado a la red, pero ha de asegurarse de que este correctamente
filtrado y estabilizado para evitar dañar a los servos. La placa de control SSC, requiere además de
una pila de 9V para alimentar su propio procesador. Dado que su consumo es muy reducido la pila dura muchas horas,
por lo que no merece la pena implementar otra solución. Para mas información sobre el circuito SSC y
el formato de los comandos, consulte la pagina S310165 Controlador 8 servos SSC.
Para controlar el brazo robótico sin un PC, puede usar el S310160 Microcontrolador Next
Step junto con el S310130 BASIC Stamp 2 o el S310205 MICROCONTOLADOR
BASIC X24 que además añade puertos de entrada y salida adicionales que pueden ser usados en experimentos
mas complejos. Tenga en cuenta que en este caso, se requieren ciertos conocimientos sobre programación y experimentación
con prototipos.
Con el fin de mostar de forma gráfica las capacidades del brazo robótico, ofrecemos también
un puzle de tipo Torre de Hanoi construido con piezas ligeras que encajan entre si y resulta ideal para proyectos
educacionales y de practicas.
Especificaciones Técnicas
| Número de Ejes: |
5 Incluyendo la pinza |
| Control de los servos: |
Bucle cerrado local |
| Altura en reposo: |
140 mm |
| Altura máxima: |
368 mm |
| Alcance (adelante): |
279 mm |
| Apertura de la pinza: |
50 mm |
| Carga máxima extendido: |
85 g / 3 oz aprox |
| Peso sin baterías: |
603 g / 21.3 oz |
| Rango de giro por eje: |
90º o 180 º seleccionable |
| Precisión en cada eje: |
.36º o .72º seleccionable |
| Tensión de los servos: |
Nominal 6V Puede usarse con 7.2V |
| Consumo en reposo: |
10 mA cada servo. |
| Consumo en movimiento: |
130 mA cada servo |
| Fuerza de los servos: |
3500 g-cm / 49 oz-in |
| Velocidad de los servos: |
90º en .24 segundos |
| Consumo del SSC: |
4.7 mA |
Ejemplos y Proyectos
Video mostrando el movimiento de una pieza.(758 Kb)
Video mostrando movimiento de angulo constante.(477 Kb)
| Programas para los Brazo Robots. |
| VisualSC |
Programa de control para robots totalmente visual realizado por Pablo
Pompa que permite crear movimientos complejos y proporcionales de una forma rápida y sencilla. El programa
guarda tanto los ficheros de configuración que incluye limites máximos y mínimos, nombres
de los servos, valores de memorias, etc, como los datos de los movimientos que se pueden recuperar y reproducir
en cualquier momento sin limitación de tamaño. Destaca especialmente la facilidad para crear movimientos
de ángulos constante de forma automática. El programa es totalmente gratuito y no tiene limitaciones
de uso.
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| lynx1.zip |
Este archivo incluye un programa para DOS escrito en Quick Basic 4.5. EL programa permite mover el brazo mediante
el teclado, guardar las posiciones en un script y guardarlo en el disco para su posterior reproducción.
Se incluye también el archivo fuente del programa en ASCII para que lo modifique quien quiera. También
se incluye los archivos Lynx3 descritos mas adelante.
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| lynx3.zip |
El archivo contiene una versión compilada y modificada de Lynx1.bas. Las modificaciones incluyen movimientos
mas lentos que funcionan bien. Si su robot utiliza el circuito de control de servos minissc, entonces debería
probar este software modificado por Fernando Mederos
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| rmc103.zip |
Esta es una versión limitada de Robomotion de Francis Bordenkircher
(Rosco Robotics). "RoboMotion (versión limitada) es un programa de para windows que controla los 5
ejes del brazo robot. El programa guarda las coordenadas en una especie de hoja de calculo usando las posiciones
actuales de X, Y y Z en pulgadas. Esto facilita enormemente la edición de los movimientos. La velocidad
del brazo también puede ajustarse con una variable que actúa a modo de factor de velocidad. Cuando
el robot se aproxima a su destino, el movimiento se ajusta para mantener una desaceleración suave. Una
rutina de pausa permite crear pausas entre movimientos. También se pueden reproducir archivos de sonido
Wav sincronizados con los movimientos del robot".
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| robo.zip |
Este componente (SimpleSerial.dll) realizado por Jim Young le permite
controlar el brazo robot desde cualquier lenguaje de programación compatible con COM como son Visual Basic,
Access, Excel, Visual C++, etc... "El componente es gratuito y puede utilizarse libremente en cualquier aplicación.
Funciona bien con Windows 95, 98, NT, 2000, ME y XP".
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| dynbot.zip |
Este es un controlador de brazo robot hecho en Visual Basic por Fabio
Passeto " Pienso que el programa Dynbot puede ser útil para controlar robots, ya que es capaz
de crear secuencias, exportar los datos en archivos ASCII y luego enviar de nuevo estos datos por el puerto serie
con la ayuda de un programa reproductor especial incluido."
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dynbot30.zip
winfiles.zip |
Esta es la nueva versión del programa de control del brazo robot realizado por Fabio
Passeto "Dynbot versión 3.0 shareware sin ninguna limitación para windows puede controlar
varios SSCs al mismo tiempo, tiene características DDE y un montón de comandos mejorados. Incluye
el código fuente de VB4.0 permitiendo al usuario crear un programa que reproduce los movimientos creados
por Dynbot."
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| visbot.zip |
Programa de control de robot totalmente visual realizado por Scott
Williams
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Actualizada el 19/05/2009 © 2002 - 2009 INTPLUS ®. Todos los derechos reservados
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